MOL-GTWIR50EX6-2是Elmo Motion Control Gold-Twitter系列中針對(dui)高動態多軸(zhou)同步場(chang)景設計的六合一集成式(shi)伺服驅動器，單模塊集成6個獨立(li)驅動通道，每(mei)軸(zhou)電流等級適配中型精密電機：  

一(yi)、核(he)心技術(shu)特性與(yu)參(can)數

1.功率輸出與電流(liu)能(neng)力  

單軸(zhou)電流(liu)規格：電流(liu)容量為50A（峰(feng)值），單軸(zhou)連(lian)續(xu)電流(liu)6ARMS，峰(feng)值電流(liu)12A（2倍過載(zai)，持(chi)續(xu)10秒），適(shi)配(pei)6臺0.5-1.5kW級精(jing)密電機（如80系列無刷電機、中型音圈電機、高精(jing)度直線電機）。  

總功(gong)率與(yu)(yu)供(gong)電(dian)(dian)(dian)：基于100VDC輸入，六軸(zhou)總功(gong)率輸出(chu)約3.6kW（6A×100V×6軸(zhou)），支持60-110VDC寬幅直流電(dian)(dian)(dian)源(yuan)。與(yu)(yu)前(qian)代型號相比，新增(zeng)單電(dian)(dian)(dian)源(yuan)供(gong)電(dian)(dian)(dian)能力(li)（SingleSource），通過集成(cheng)高效DC/DC轉換(huan)器(qi)，實現邏輯電(dian)(dian)(dian)源(yuan)（VL）與(yu)(yu)功(gong)率電(dian)(dian)(dian)源(yuan)（VP+）共(gong)用同一輸入，減少(shao)外部電(dian)(dian)(dian)源(yuan)模塊數(shu)量(liang)，降低布線復雜度與(yu)(yu)EMI干擾。  

散熱與體積(ji)：  

-單軸效率>99%（采用Elmo專(zhuan)利(li)的“快(kuai)速軟開關(guan)技術(shu)”），采用緊湊型(xing)鋁制外(wai)殼（體積約150×100×40mm），功(gong)率密(mi)度達0.6kW/cm3。因再生制動需處(chu)理額外(wai)能量，需強(qiang)制風(feng)(feng)冷（標配散(san)熱(re)風(feng)(feng)扇接口），適(shi)合工(gong)業機(ji)器人(ren)關(guan)節、重型(xing)精密(mi)裝配平臺(tai)等持續(xu)高負(fu)載場景。  

-相比6臺獨(du)立單軸(zhou)驅動器，安裝(zhuang)空間減少60%，布(bu)線量降低70%（支(zhi)持HiperfaceDSL單電纜反饋）。  

2.運(yun)動控(kong)制性能  

動態響應與精度：  

-電流(liu)環帶寬8kHz，速度環帶寬500Hz，位置環帶寬150Hz，階躍響應時間(jian)<3ms，重復定位精度±0.5μm，滿足高精度軌(gui)跡跟蹤需求（如(ru)半導體封裝(zhuang)設備(bei)的±1μm貼裝(zhuang)）。  

-六軸協同誤(wu)差<50ns（EtherCAT同步下(xia)），支持線性/圓(yuan)弧插補、電子齒輪、凸輪同步等復雜控制模式，適配多(duo)軸聯動的重型軌跡（如汽車零部件的高速精密加工）。  

反饋兼容性：  

每軸(zhou)支持EnDat2.2（24位絕對(dui)式(shi)）、HiperfaceDSL（單電纜反饋）、增(zeng)量式(shi)編碼器（最(zui)高(gao)2MHz）及旋轉變(bian)壓(ya)器，反饋信號(hao)差(cha)分隔離(li)(li)（5kV隔離(li)(li)電壓(ya)），抗電磁干擾能(neng)力提升30dB（適合工(gong)業環境強干擾場景(jing)）。  

3.通信與(yu)安全特性  

協議與同步：  

標配EtherCAT（CoE協議），100Mbps實時通(tong)信，六軸通(tong)過“分布式(shi)時鐘”同(tong)步，同(tong)步精度±50ns；兼(jian)容(rong)CANopen（DS402）作為備用通(tong)道，可與PLC、工業PC無縫對接，支(zhi)持(chi)六軸狀(zhuang)態(tai)并行監控（采樣率1MHz）。  

安全功能(neng)：  

集成STO（安全(quan)扭(niu)矩關閉，SIL3/PLe），六軸共用雙路冗(rong)余安全(quan)輸(shu)入，響應時間<20ms，符合(he)ENISO13849-1標準，滿(man)足(zu)人機協作場景的緊急停機需求（如(ru)重型AGV的人員防護）。  

I/O資(zi)源(yuan)：  

每軸配備8路微型(xing)數字輸(shu)入(ru)(ru)（含2路安(an)全相關輸(shu)入(ru)(ru)）、6路微型(xing)數字輸(shu)出（晶體管，最大1A）、2路16位模(mo)擬輸(shu)入(ru)(ru)（±10V，10kHz采樣率(lv)），支持(chi)跨軸同步觸發（延遲(chi)<10ns），適(shi)配傳感器(qi)與執行器(qi)的聯動控(kong)(kong)制（如(ru)力控(kong)(kong)反饋下的六軸協(xie)同）。  

二、典型應用(yong)場景(jing)（適配高功率高精度需求）  

1.工業機(ji)器人關節驅動  

在六(liu)軸協作機(ji)器(qi)人(ren)中，驅(qu)動(dong)6個(ge)關(guan)節電(dian)(dian)機(ji)實現復(fu)雜(za)軌跡運(yun)動(dong)（負載10kg，重復(fu)定位精度(du)±0.02mm），6A電(dian)(dian)流適配1.2kW精密伺服電(dian)(dian)機(ji)，支持5ms內完成180°擺角（加速(su)時間<2ms）。單電(dian)(dian)源供(gong)電(dian)(dian)設計簡化(hua)機(ji)器(qi)人(ren)控制(zhi)柜布線，強制(zhi)風(feng)冷(leng)確保長時間連續運(yun)行（外殼溫(wen)度(du)<60°C@環境溫(wen)度(du)40°C）。  

2.半(ban)導(dao)體封裝(zhuang)設備  

在六軸焊線(xian)機中(zhong)，控(kong)制(zhi)焊頭實(shi)(shi)現(xian)芯片引(yin)腳的(de)微米級焊接(jie)（焊點直徑±10μm），6A電流(liu)驅動1.5kW直線(xian)電機完(wan)成高速啟(qi)停（速度(du)2m/s，加速度(du)5g），六軸插補功能實(shi)(shi)現(xian)“S型”路(lu)徑規劃，生(sheng)產效率(lv)提升20%。EtherCAT與視覺系(xi)統(tong)的(de)實(shi)(shi)時通信（延遲<1ms）可動態(tai)補償機械誤差，焊接(jie)良(liang)率(lv)提升至99.9%。  

3.汽車零部件精(jing)密加工  

在六軸CNC加工(gong)中心(xin)中，驅動主(zhu)軸與進給軸完成鋁(lv)合金零件的高速銑(xian)削（切削速度3000rpm，進給精度±5μm），6A電流適配1.2kW電主(zhu)軸，電流環高帶(dai)寬（8kHz）確保動態響(xiang)應速度（階(jie)躍響(xiang)應<3ms），自然冷卻設計適應車間高溫環境（環境溫度45°C）。  

4.重(zhong)型(xing)AGV驅(qu)動系統  

在六軸(zhou)差速(su)AGV中，驅(qu)動6個輪轂電(dian)機實現重載搬運（負載3噸，定(ding)位精度(du)±10mm），6A電(dian)流匹配1.1kW輪轂電(dian)機，寬電(dian)壓(ya)特性（60-110VDC）兼容(rong)鋰(li)電(dian)池(chi)組(zu)，單電(dian)源(yuan)供電(dian)降低AGV自重15%，續航(hang)延長25%。STO安全功能在急停時10ms內切斷動力，符合(he)EN50155鐵路車輛標準。  

三(san)、與同系列(lie)型號的對比及選型建議  

1.Gold-Twitter四軸/六軸型號參(can)數(shu)對比  

2.選型核心依(yi)據(ju)  

再生(sheng)(sheng)需(xu)求：當應用(yong)需(xu)頻繁啟停（如AGV、起重機）時(shi)，優先選擇MOL-GTWIR50EX6-2，其50A再生(sheng)(sheng)電流能力可有效回收能量，降低能耗約(yue)20%。  

軸(zhou)數與功(gong)(gong)率(lv)匹配：若(ruo)需驅動6軸(zhou)且單軸(zhou)功(gong)(gong)率(lv)≤1.5kW，六(liu)合一設計可(ke)節(jie)省60%安裝空間；若(ruo)軸(zhou)數≤4且單軸(zhou)功(gong)(gong)率(lv)≥1kW，四軸(zhou)型號更具成本優勢。  

環(huan)境與散熱限制(zhi)：若設備需在高(gao)溫環(huan)境（>40°C）下運行，強制(zhi)風(feng)冷的六軸型號是唯一選(xuan)擇。  

四、采購與調(diao)試(shi)建(jian)議  

1.官方渠道與認證(zheng)  

型號核實：通(tong)過Elmo授權代理(li)商上海莫(mo)申確認型號。  

認證(zheng)與(yu)合規：符合CE（EN61800-5-2）、UL（UL60950-1）、RoHS，工業(ye)場(chang)景需(xu)額外(wai)驗證(zheng)EN61000-6-2（工業(ye)環境(jing)EMI標準）。  

2.調試工具與重點  

軟件支(zhi)持(chi)：使用Elmo Application Studio(EASII)多軸(zhou)版，支(zhi)持(chi)六軸(zhou)參(can)數自動整定、同步軌跡規劃及振動抑制（針(zhen)對(dui)高慣量負載(zai)優化）。  

關鍵測試項(xiang)：  

同步精度：通過EASII錄制六軸聯動(dong)時的位置誤差曲(qu)線，確保(bao)協同誤差<50ns。  

再生能力驗證：模(mo)擬(ni)急停工況，確認再生電(dian)流峰(feng)值≤50A，母線(xian)電(dian)壓波(bo)動<5%。  

單電源(yuan)兼容性：驗(yan)證60-110VDC輸入(ru)下(xia)，邏(luo)輯與功(gong)率(lv)供電的穩定性（紋(wen)波<5%）。  

MOL-GTWIR50EX6-2是Gold-Twitter系列(lie)針(zhen)對(dui)高動態多軸場景的(de)優化型(xing)號，6A電流等(deng)級與(yu)50A再(zai)生(sheng)能力(li)使(shi)其(qi)在AGV、電梯等(deng)頻繁啟停的(de)應(ying)用中(zhong)具有顯著優勢。其(qi)核心競爭(zheng)力(li)在于“能量回收效率(lv)”與(yu)“高負載(zai)下的(de)高精度同(tong)步”，選型(xing)時需重點匹配(pei)再(zai)生(sheng)需求與(yu)散(san)熱(re)條件，通(tong)過官方(fang)工具驗證(zheng)動態性能以確保場景適配(pei)性。