ELMO伺(si)服(fu)驅動器的參數設置需遵循“基礎(chu)配(pei)(pei)置→電(dian)機匹(pi)配(pei)(pei)→控制模(mo)式→性能(neng)優化”的邏輯流程，結(jie)合官方軟件Composer（或(huo)EASII）逐步完成。以下是詳細步驟：  

一、前期準備  

1.硬件連(lian)接  

完(wan)成驅動器(qi)(qi)與電機、編碼器(qi)(qi)、電源的接線(xian)（動力(li)線(xian)、信號線(xian)極性無誤(wu)，接地可靠）。  

通過USB/RS232/EtherCAT等接口連(lian)接驅(qu)動器與電(dian)腦，確保通訊正常（首(shou)次連(lian)接需(xu)安裝(zhuang)對應驅(qu)動）。  

2.軟件準備  

打開ELMO Composer軟件，點(dian)擊“Connect”連接驅動器(qi)（選擇對應(ying)通訊端口，如USB對應(ying)的COM口，默認波特率9600）。連接成功后，軟件會顯示驅動器(qi)型號(hao)、固件版本等(deng)信息(xi)。  

二、參(can)數設置(zhi)核心(xin)步驟(zou)  

Step1：恢復出(chu)廠設置（可(ke)選）  

若驅動器(qi)之前有(you)過參數(shu)修改，建議先恢(hui)復默認值，避免舊參數(shu)干擾：  

在Composer軟件中找到“Parameter→Load Default Parameters”，確認后重啟(qi)驅動器。  

Step2：基礎(chu)配置（必設參數）  

根據電機和傳(chuan)感器型號，設置核心基礎參數(shu)（以常見參數(shu)編號為例(li)，具體參考驅動器手(shou)冊）：  

Step3：電(dian)機參(can)數匹(pi)配（核心）  

根據電機(ji)datasheet填寫(xie)物理參(can)數(shu)，讓驅動器“識別”電機(ji)特性：  

1.電流參(can)數  

額(e)定(ding)電流(liu)（P-0-020）：輸入(ru)電機(ji)額(e)定(ding)電流(liu)（如2.5A）。  

峰(feng)值電(dian)流（P-0-021）：設置短(duan)期(qi)最大電(dian)流（通常為額定電(dian)流的(de)2-3倍(bei)，如5A）。  

2.電(dian)氣參數（直(zhi)流/無刷電(dian)機）  

電(dian)(dian)樞電(dian)(dian)阻（P-0-030）：輸入電(dian)(dian)機電(dian)(dian)樞電(dian)(dian)阻（如0.8Ω，精確(que)到小(xiao)數點后3位）。  

電樞(shu)電感（P-0-031）：輸入電機電樞(shu)電感（如15mH）。  

3.機械參數  

額(e)定轉速(su)（P-0-040）：輸(shu)入電(dian)機額(e)定轉速(su)（如3000rpm）。  

極對(dui)(dui)數（P-0-045）：無(wu)刷(shua)電機需設置（如(ru)4對(dui)(dui)極）。  

Step4：控制模式設置  

根據應(ying)用需求選擇控制模(mo)式（位(wei)置(zhi)/速度/扭(niu)矩），并(bing)配置(zhi)對應(ying)參數(shu)：  

Step5：PID環調試（性能優(you)化）  

分環調試(shi)（電流環→速度環→位置環），通過Composer的Scope功(gong)能監控響應(ying)曲線：  

1.電(dian)流環調試  

目標：快速跟蹤電流指(zhi)令，無超調。  

比(bi)例P（P-0-200）：從5開始，逐步增大至電流響應無(wu)明顯(xian)延(yan)遲。  

積分I（P-0-201）：從0.1開始，消(xiao)除(chu)靜態電流誤(wu)差(cha)（避免過大導致震蕩）。  

微分D（P-0-202）：通(tong)常設為0（電流(liu)環(huan)對高(gao)頻噪聲敏感）。  

2.速度環調試  

目標(biao)：轉速穩定，抗負載擾動(dong)能力強(qiang)。  

比例P（P-0-210）：增大(da)可提(ti)高響應速度（過大(da)會導致振動）。  

積(ji)分I（P-0-211）：消除低速時的(de)轉速誤差（如100rpm以(yi)下(xia)的(de)爬行）。  

微分D（P-0-212）：抑制超調（高速場景可設(she)0.1-0.5）。  

3.位(wei)置環(huan)調試  

目標：定(ding)位精準，無震蕩。  

比(bi)例P（P-0-220）：增大可提高定(ding)位(wei)剛度(du)（過大會導(dao)致定(ding)位(wei)后震蕩(dang)）。  

積(ji)分I（P-0-221）：通常設為(wei)0（避免累積(ji)誤差）。  

微分D（P-0-222）：抑制位置超(chao)調（如(ru)設置0.5-2.0）。  

Step6：保護參數設置  

避免設備損壞(huai)，需配置關(guan)鍵保護閾值：  

過(guo)流(liu)保護(hu)（P-0-300）：略高于峰值(zhi)電(dian)流(liu)（如5.5A）。  

過壓(ya)/欠壓(ya)保(bao)護（P-0-301/P-0-302）：根據(ju)電源電壓(ya)設置（如DC48V電源，過壓(ya)55V，欠壓(ya)30V）。  

超速保(bao)護（P-0-304）：設為額定(ding)轉速的1.2倍(bei)（如3600rpm）。  

Step7：保存參數  

所有(you)參(can)數(shu)設置完成后，需將參(can)數(shu)寫入驅動器Flash（斷電不丟失）：  

在Composer中(zhong)點擊(ji)“Parameter→Saveto Drive”，確認后重啟驅動器，參數(shu)生(sheng)效。  

三、驗證(zheng)與優化  

1.無(wu)負載(zai)測試：發(fa)送小指令(ling)（如低速(su)轉動/小位(wei)移），觀察電機運行(xing)是否平(ping)穩（無(wu)異響、無(wu)抖動）。  

2.帶負載(zai)測試：接入實際負載(zai)，檢查響應速度和穩定性(xing)，若出(chu)現共振，可通過“濾(lv)波(bo)器參數（P-0-400）”添加陷波(bo)濾(lv)波(bo)。  

3.反(fan)復調(diao)試：根據(ju)實際運行效果微(wei)調(diao)PID參數，直至(zhi)滿足(zu)應用需求（如定位精度(du)≤0.1mm，速度(du)波動(dong)≤1%）。  

注意事項  

參數(shu)設(she)置需嚴格參考電(dian)機datasheet，尤其是電(dian)流、電(dian)壓參數(shu)，錯誤設(she)置可能燒毀設(she)備。  

調試(shi)時(shi)先降低指令幅(fu)值(zhi)（如(ru)10%額定速度），確保安(an)全(quan)后逐步(bu)提高。  

若使(shi)用總線(xian)控制（如EtherCAT），需額外配置總線(xian)地址(zhi)、通(tong)訊周期(qi)等參數（參考ELMO總線(xian)手冊）。  

通過以上步驟，可完(wan)成ELMO伺(si)服驅動器的核心(xin)參數配置，具體參數編號(hao)和(he)范圍需(xu)以對應型號(hao)手(shou)冊為準(zhun)。